Définitions Le mot yoga  apparaît dans les documents littéraires les plus anciens que nous possédons sur la culture indienne : les hymnes védiques (début du IIe millénaire av. l’ère chrétienne). Il exprime, toujours en contexte guerrier, l’action d’atteler des chevaux fougueux au char de bataille d’un prince ou d’un dieu – avec toute une série d’implications : difficulté de l’entreprise (à une époque où le collier d’épaule n’existait pas), admiration suscitée par le résultat lorsque les coursiers " bien attelés " (su-yukta ) sont au meilleur de leur efficacité, etc. Technique aristocratique, donc savante et prestigieuse, le yoga sera toujours tenu pour tel en Inde et, de ce fait, réservé à une élite d’initiés : " La vérité du yoga est secrète, on ne doit pas la divulguer ; Siva la réserve à l’adepte parfait que le yoga transforme en un écrin digne des joyaux les plus beaux " (Hamsa Upanisad , I.3). Dans les textes en prose du Veda, le sens du terme s’élargit : un yoga  devient une méthode, une recette, quel que soit le champ de son application. Telle est la signification que le mot conservera en sanskrit classique, où il peut désigner n’importe quelle discipline. Néanmoins, ce sont surtout les conduites psychologiques, morales, spirituelles, religieuses qui, de préférence, se voient qualifiées de yoga  – et, bien entendu, en tout premier lieu, un ensemble d’exercices psychiques et corporels orientés vers l’obtention d’un bien spirituel et qui constituent le yoga par excellence ou, comme on dit souvent, le raja-yoga, équivalent indien de l’art royal (rajan  veut dire " roi ") des alchimistes occidentaux. La comparaison est d’autant plus valable que le yoga est aussi une alchimie, puisqu’il se propose de transmuer l’individu afin de lui permettre de sortir du monde phénoménal, de quitter la multiplicité existentielle pour atteindre l’Unité essentielle et se fondre en elle. Avec cette signification spécifique, le mot yoga  apparaît pour la première fois dans les Upanisad et dans la Bhagavad Gita , textes qui datent de la seconde moitié du Ier millénaire avant l’ère chrétienne. Mais il va sans dire que la chose était certainement plus ancienne, au témoignage des documents eux-mêmes. De plus, ce que nous savons de la voie suivie par le Mahavira (fondateur du jaïnisme, VIIIe s. av. J.-C.) et par le Buddha (fondateur du bouddhisme, VIIe s. av. J.-C.) montre que ces personnages, pareils à coup sûr à tant d’autres dont les noms ne nous sont pas parvenus, pratiquaient un yoga très semblable à celui de la tradition classique.