Les textes Les textes fondamentaux qui exposent l’essentiel de la doctrine appartiennent à divers genres littéraires, selon qu’ils sont tenus pour révélés par la divinité (telles la Bhagavad Gita  et les Upanisad) ou simplement composés par des techniciens (comme les Yoga sutra  et la Gheranda samhita ). Le yoga, en effet, se présente pour la première fois en tant que discipline autonome dans quelques-unes des Upanisad les plus anciennes (vers le VIIIe s. av. J.-C.), où il figure comme technique visant à délivrer l’âme des tourments de la transmigration (samsara ). L’individu y est présenté comme une structure à quatre éléments comparée à un véhicule en mouvement : le corps est pareil à un char qu’entraînent des chevaux (les organes de perception et d’action) guidés par un cocher (le manas , " pensée, esprit ") ; l’âme, embarquée dans ce véhicule, souffre des aléas d’un voyage qu’elle n’a pas désiré et sur lequel elle n’a aucune autorité. Le yoga est alors la méthode employée pour permettre au manas de comprendre la misère de son passager, et donc d’arrêter la course du char afin que l’âme puisse le quitter. Cette sortie du monde phénoménal constitue le salut (moksa , " délivrance ") auquel le sage doit aspirer. D’autres symboles sont utilisés dans les Upanisad plus tardives (premiers siècles de l’ère chrétienne), expressément vouées à la célébration des vertus du yoga ; citons celui de l’oiseau migrateur (hamsa ) : contrainte par les lois du samsara à s’incarner indéfiniment dans des corps vivants, l’âme est, chaque fois, prisonnière de l’individu qu’elle habite, à la façon d’un oiseau migrateur pris dans le filet d’un chasseur ; le yoga sera, dans la logique de cette image, le couteau qui coupera les rets de l’existence et permettra au volatile de s’en évader définitivement : " Comme un oiseau, prisonnier d’un filet, s’envolerait vers le ciel après qu’on eut coupé les rets qui le tenaient captif, ainsi l’âme de l’adepte, délivrée des liens du désir par le couteau du yoga, s’échappe à jamais de la prison du samsara ! " (Ksurika Upanisad , I.22). Il y a d’autres façons de suggérer ce que peut être la doctrine secrète ; mais, chaque fois, il s’agit de la même démarche, comme l’indique l’emploi constant du terme de moksa pour désigner le but à atteindre : non pas la mort, car, aux yeux de la tradition hindoue, celle-ci n’est qu’un moment du devenir, mais la sortie du monde des phénomènes, le passage de l’existentiel à l’essentiel, le retour à l’absolu. En langage métaphysique, l’âme est dite en état d’isolement parfait (kaivalya ) lorsqu’elle est enfin délivrée de la multiplicité existentielle ; elle réalise alors (c’est-à-dire qu’elle devient " en vérité " ce qu’elle n’était que virtuellement) son identité avec le Principe universel (purusa, ou brahman). Parfois, ce programme prend une teinte religieuse ; c’est le cas notamment dans la Bhagavad Gita , où Krishna (Krsna) enseigne qu’il est lui-même l’Âme universelle à laquelle les âmes individuelles sont foncièrement analogues (ou identiques, selon l’interprétation que proposent de ce texte les diverses écoles qui s’en recommandent). Alors la méthode privilégiée sera évidemment la dévotion au Seigneur ; pratiquée non seulement comme une effusion du cœur (ou un devoir social) mais comme une progression concertée d’exercices spirituels, elle porte le nom de Bhakti-yoga (bhakti  : " dévotion fervente ") et vise, elle aussi, la libération. Dans la même perspective, d’autres textes similaires prônent la dévotion à Visnu ou, plus souvent, à Siva en sa qualité de Mahayogin (" Grand Adepte du yoga "). Enfin, la littérature tantrique favorise, en certains de ses aspects, la dévotion à la Déesse (Laksmi, Parvati, Durga...).   Il faut cependant insister sur le fait que le bhakti-yoga n’est que l’une des multiples formes que prend le yoga, et certainement pas la plus caractéristique. Pour découvrir ce qu’est cette doctrine dans sa spécificité, il est préférable de se référer aux traités techniques, dont le plus ancien est le texte attribué au sage mythique Patañjali. Sous le nom de Yoga Sutra  (sutra  : enchaînement de propositions elliptiques), cette œuvre a suscité de nombreux commentaires grâce auxquels son enseignement nous est accessible, au moins pour l’essentiel. En fait, la composition même des Sutra (vers le IVe s. av. J.-C. ?) prouve que le yoga tendait alors à se constituer en école philosophique (darsana , " point de vue "), comme le faisait simultanément le Vedanta. Chacun des grands darsana repose, en effet, sur des Sutra qui servent de prétexte aux développements autonomes élaborés par les maîtres de l’école. En ce qui concerne le yoga, on peut citer, parmi les plus célèbres, les commentaires de Vyasa (époque indéterminée, mais peu éloignée de celle de Patañjali), de Misra (IXe s. ?), de Bhoja (XIe s.), etc. Plus tard, de très nombreux textes indépendants précisent tel ou tel aspect de la méthode sans que les auteurs se contraignent à suivre l’ordre d’exposition des matières adopté par Patañjali ; signalons, à titre d’exemple, le Varttika  (" Interprétation ") de Vijnana Bhiksu (XVIe s.), la Maniprabha  (" Explication ayant l’éclat d’une gemme ") de Ramananda Sarasvati (XVIIIe s.), la Samhita  (" Recueil de strophes ") de Gheranda (date inconnue), etc. Tous ces ouvrages, même les Sutra de Patañjali, se signalent par leur haute technicité et nécessitent pour être compris d’être comparés les uns aux autres et référés aux pratiques des maîtres contemporains qui perpétuent en Inde la tradition du yoga classique.